位置回路增益调整
位置回路增益调整可分为两种,自动与手动。
自动调整:
通过A3 简易的自动调机功能,可让伺服自行完成增益调整。请详见手册第五章自动调机。
手动调整:
位置回路的内回路包含速度回路,所以在设定位置控制单元前,用户必须先将速度控制单
元以手动(参数P2.004 及P2.006)操作方式完成速度控制单元的设定,接着再设定位置回
路的比例增益(参数P2.000)、前馈增益(参数P2.002)。
比例与前馈增益相关说明:
1. 比例增益:增加此增益则会提高位置回路响应带宽。
2. 前馈增益:降低相位落后误差。
设定时,建议位置回路带宽不要超过速度回路带宽;
计算公式:
4
fp fv (fv:速度回路的响应带宽(Hz),fp:位置回路的响应带宽(Hz))
KPP = 2 × × fp
范例:假设用户希望位置带宽为20 Hz,则KPP(P2.000)要调为125 才合适 (2 × × 20Hz
= 125)。
相关参数:详细内容请查阅手册第八章