缘故确定方式处置措施
1.ETtune调整时增益值降低做到低限：
部位环增益值<5
速度环增益值<5
实体模型环增益值<10
确定系统软件是否存在共震未合理抑止。转
矩共振幅值超过H09.11预设值。
1 有震动没法全自动抑止时要手动式设置
陷波器；
2 改动电子齿轮比以提升命令辨别
率，或者在主要参数配置界面扩大命令过滤
时长；
3 适度扩大H09.11设定阀值；
4 查验机械设备是否存在周期时间起伏；
5 查验精准定位阀值是不是太小，提升命令
加减速比。
2.ETune调节过程中出现共震没法抑
制。
分辨运行中是否存在异常响声或转距有
起伏。
1 手动式设置陷波器；
率，在主要参数配置界面扩大命令过滤时
间；
3 查验机械设备是否存在周期时间起伏。
● E663.0：ITune调整不成功
ITune调节过程中出现共震无法抑制。
3 查验机械设备是否存在周期时间起伏；
4 适度扩大H09.11设定阀值。
● E664.0：系统软件共震太大
伺服控制系统有共震，转距起伏幅度值超过
H09.54设定值。
1 确定转距波动范围是不是超过H09.54
预设值；
2 分辨运行中是否存在异常响声或转距
有起伏。
1 确定惯性力还有环城路增益值基本参数是
否适合。
2 确定共震抑止主要参数是不是设定有效。
3 适当调整H09.54预设值或是设为
0屏蔽掉这个功能。
● E731.0：伺服电机充电电池无效
造成原理：
**值编码器的伺服电机电池电压低于2.9V。
1.关闭电源期内，不接充电电池确定关闭电源期内是不是联接。设定H0d.20=1消除常见故障。
2.伺服电机电池电压过低测量充电电压。更换新工作电压相匹配的充电电池。
● E733.0：伺服电机单圈记数不正确
伺服电机单圈记数不正确。
伺服电机常见故障
设定H0d.20=2消除常见故障，从新通电后
仍产生E733.0。
拆换电动机。
● E735.0：伺服电机单圈记数外溢
**值编码器单圈记数外溢。
